Avalik teenus on avalike ülesannete täitmisel üldistes huvides osutatav teenus, mis on suunatud avalike hüviste pakkumisele, avaliku ülesandega kaasneva kohustuse täitmisele või põhiõiguste, vabaduste ja huvide kaitsele.
Avalik teenus on teenus, mille kättesaadavuse kõigile tagab riik või avaliku halduse asutus (sh riigiasutused, omavalitsused või nende tellimusel avalikkusele osutatav teenus). Avaliku teenuse osutamise kohustuse võib ametiasutus panna teenust pakkuvale üksusele (lennundus-, raudtee- ja maanteeveo ettevõtjad, energiatootjad, riigi tellimusel töötavad haiglad, haigekassa, koolid, lasteaiad jne) üleriigiliselt või piirkondlikult. Juriidilistel isikutel ega eraisikutel ei ole kohustust pakkuda avalikku teenust, kuid nad võivad oma teenuse soovi korral muuta kõigile kättesaadavaks, kas tasu eest (nt sideettevõtted vms) või tasuta (nt heategevuslik tasuta toitlustamine vähe kindlustatud isikutele, eratelevisioon, era raadiojaamad).
Avaliku teenuse mõistet sageli ekslikult segi aetud avaliku sektori mõistega, mis hõlmab ka avalikku teenistust.